Acredita-se que a primitiva ocupação humana de seu sítio remonte a um castro pré-romano, erguido entre os séculos IV e II a.C..
À época da ocupação romana, esta povoação denominou-se Longóbriga, quando teria sido fortificada. O mesmo o teriam feito os Visigodos e os Muçulmanos, que a ocuparam posteriormente.
À época da Reconquista cristã da península Ibérica, esta povoação e seu castelo encontram-se relacionados entre os domínios legados ao Mosteiro de Guimarães, em testamento, por D. Flâmula Rodrigues, sobrinha de Mumadona Dias (960). Os estudiosos associam esta doação a uma ação de repovoamento encetada pelo pai da doadora, D. Rodrigo Tedoniz, acreditando remontar a esta fase a primitiva feição do castelo.
Após a reconquista definitiva das terras da Beira por Fernando Magno, o inventário dos bens do Mosteiro de Guimarães, no ano de 1059, relaciona o Castelo de Longroiva. Estes domínios integraram os do Condado Portucalense, e conseqüentemente os do reino emancipado de Portugal.
D. Dinis (1279-1325) concedeu foral à vila, e, em 1304, mandou fazer alguns reparos no castelo. Ainda em seu reinado, diante da extinção da Ordem, os domínios da povoação e seu castelo foram incorporados ao patrimônio da Ordem de Cristo (1319).
No reinado de D. Manuel (1495-1521), uma Visitação de 1505 nos permite conhecer alguns detalhes deste monumento .
O topónimo - Longroiva - diz-nos que se trata de uma povoação de origem céltica. Nesta freguesia foram encontrados vestígios da presença humana desde os tempos do megalitismo até ao período do império romano.
Para além do castelo, que sofreu beneficiação recente ao nível da iluminação e embelezamento, Longroiva possui um notável património cultural construído: o solar dos marqueses de Roriz, adaptado a turismo de habitação, a capela da Senhora do Torrão, a Fonte da Concelha, a Fonte Nova, a Igreja Matriz, dedicada a Santa Maria, a estrada nomana (para Astorga e Caliábria), a forca, sepulturas antropomórficas e moinhos de água.
Foi nesta parte antiga que se situou o principal núcleo da comunidade dos Aravos, tribo lusitana, que se terá oposto com todo o seu vigor à invasão romana.
A presença desta comunidade é atestada por uma lápide, levada para o Museu Regional da Guarda, com uma inscrição honorífica dedicada ao Imperador Adriano. Certamente; também este local, foi objecto de passagem de outros povos que a seguir aos romanos ocuparam o nosso território, tais como os povos Bárbaros e Árabes, alterando o modo de vida.
Esta povoação foi arrancada do domínio muçulmano, em 1063 quando o rei D. Femando Magno a conquistou e lhe terá atribuído o nome que hoje tem, Marialva ou Marialba.
Um dos passos importantes para o desenvolvimento da economia desta região, esteve na criação, feita pelo Rei D. Dinis, da feira mensal de Marialva.
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